機器人運動學(精品教程)
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- 機器人運動學(精品教程)第2章 機器人位置運動學
2.1 引言
本章將研究機器人正逆運動學。當已知所有的關節變量時，可用正運動學來確定機器人末端手的位姿。如果要使機器人末端手放在特定的點上并且具有特定的姿態，可用逆運動學來計算出每一關節變量的值。首先利用矩陣建立物體、位置、姿態以及運動的表示方法，然后研究直角坐標型、圓柱坐標型以及球坐標型等不同構型機器人的正逆運動學，最后利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法來推導機器人所有可能構型的正逆運動學方程。
實際上，機器手型的機器人沒有末端執行器，多數情況下，機器人上附有一個抓持器。根據實際應用，用戶可為機器人附加不同的末端執行器。顯然，末端執行器的大小和長度決定了機器人的末端位置，即如果末端執行器的長短不同，那么機器人的末端位置也不同。在這一章中，假設機器人的末端是一個平板面，如有必要可在其上附加末端執行器，以后便稱該平板面為機器人的“手”或“端面”。如有必要，還可以將末端執行器的長度加到機器人的末端來確定末端執行器的位姿。
2.2 機器人機構
機器手型的機器人具有多個自由度（DOF），并有三維開環鏈式機構。
在具有單自由度的系統中，當變量設定為特定值時，機器人機...
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