四自由度圓柱坐標機械手畢業設計2003word
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- 四自由度圓柱坐標機械手畢業設計2003word摘 要 III
Abstract IV
第一章 緒 論 5
1.1 選題背景 5
1.2 設計目的 5
1.3 國內外研究現狀和趨勢 6
1.4 設計原則 7
第二章 設計方案擬定和詳細設計計算 8
2.1 本機械手設計參數列表 8
2.2 機械手手部設計計算 9
2.2.1 手部設計基本要求 9
2.2.2 手部力學分析 9
2.2.3 夾緊力及驅動力的計算 10
2.2.4 機械手手抓夾持精度的分析計算 12
2.3 機械手腕部設計計算 13
2.3.1 腕部設計基本要求 13
2.3.2 腕部結構的選擇 14
2.3.3 腕部回轉力矩的計算 14
2.4 機械手臂部設計計算 18
2.4.1 機械手臂部設計的基本要求 18
2.4.2 手臂的典型機構以及結構的選擇 18
2.4.3 手臂伸縮驅動力計算 19
2.4.4 手臂伸縮油缸結構的確定 21
2.4.5 油缸端蓋的連接方式及強度計算 23
2.5 機身設計與計算 25
2.5.1 機身的整體設計 25
2.5.2 機身回轉機構的設計計算 26
2.5.3 機身升降機構的設計計算 29
第三章 機械手液壓系統設計 33
3.1 液壓驅動系統工況計算 33
3.1.1 繪制液壓系統的工況圖 33
3.1.2 計算和選擇液壓元件 37
3.2 液壓系統總體圖設計 39
3.2.1 此液壓系統的特點 40
3.2.2 液壓系統的分析 40
3.2.3 液壓系統工作原理 42
第四章 機械手電氣系統設計 47
4.1 繼電器-接觸器控制線路的設計 47
4.2 一些低壓電器的選擇 50
4.3 機械手控制操作面板 51
第五章 機械手PLC控制系統的設計 53
5.1 可編程控制器簡介及應用 53
5.2 可編程控制器控制系統設計的基本原則 53
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