畢業(yè)設計(論文)一PLC氣動機械手設計
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摘 要
為工業(yè)機械手研制一個技術性能優(yōu)良的控制系統(tǒng)，對于提高工業(yè)機械手的整體技術性能來說具有十分重要的意義。本論文正是針對這一課題，選擇了可編程控制器(PLC)作為工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)，這對提升工業(yè)機械手的整體技術性能起到了良好的作用。
本論文的控制對象是由三個搬運機械手組成的機械手群，每個機械手完成八個基本動作，三個機械手互相配合動作。機械手由氣缸驅(qū)動，氣缸受電磁閥控制。限位開關檢測機械手是否到達固定位置。
可編程控制器(PLC)控制每個機械手的動作，實現(xiàn)機械手群的自動運行。本論文可編程控制器(PLC)選用西門子（SIEMENS）公司S7–200系列的CPU224，并擴展了EM221數(shù)字量輸入模塊和EM222繼電器輸出模塊。機械手的開關量信號直接輸入PLC，PLC通過中間繼電器對電磁閥加以控制。在軟件上，設計了主程序和子程序。主程序控制機械手群動作，子程序控制每個機械手動作。
本論文的重點放在PLC各硬件部分的設計和介紹、PLC梯形圖的編寫上。在整體設計過程中按照“提出問題，分析問題，解決問題”的主導思想，對整個系統(tǒng)的設計工作做出了細致的闡述。
關鍵詞：可編程控制器(PLC)；氣動機械手；梯形圖；CPU224；
目 錄
第1章 緒 論 1
1.1 機械手的概念 1
1.2 氣動機械手的簡介 1
1.2.1 氣動技術 1
1.2.2 氣動機械手 2
1.2.3 氣動機械手的發(fā)展趨勢 3
第2章 方案論證 4
2.1 機械手的設計 4
2.1.1 氣動搬運機械手的結(jié)構(gòu) 4
2.1.2 氣動搬運機械手的工作原理 4
2.2 氣動搬運機械手群 5
2.2.1 氣動搬運機械手群結(jié)構(gòu) 5
2.2.2 氣動搬運機械手群工作原理 6
2.3 本論文的主要內(nèi)容及達到的目標 6
2.4 本系統(tǒng)的控制方案 6
第3章 系統(tǒng)硬件電路的設計 8
3.1 PLC的簡介 8
3.1.1可編程控制器的概念 8
3.1.2 PLC的應用領域 8
3.1.3 PLC的系統(tǒng)組成 9
3.1.4 PLC的工作原理 11
3.2 輸入/輸出信號 13
3.3 PLC的選型 15
3.4 I/O地址分配 17
3.5 PLC外部接線 19
3.6 電氣控制原理 23
第4章 軟件設計 24
4.1 機械手1控制程序 24
4.2 機械手2控制程序 27
4.3 機械手3控制程序 30
4.4 機械手群主程序 33
第5章 結(jié)論 37
參考文獻 38
致 謝 39
附 錄Ⅰ 40
附 錄Ⅱ 55
附 錄Ⅲ 60
...
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