六足機器人的設計_畢業論文
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摘 要
隨著人類探索自然界步伐的不斷加速，各應用領域對具有復雜環境自主移動能力機器人的需求，日趨廣泛而深入。理論上，足式機器人具有比輪式機器人更加卓越的應對復雜地形的能力，因而被給予了巨大的關注，但到目前為止，由于自適應步行控制算法匱乏等原因，足式移動方式在許多實際應用中還無法付諸實踐。另一方面，作為地球上最成功的運動生物，多足昆蟲則以其復雜精妙的肢體結構和簡易靈巧的運動控制策略，輕易地穿越了各種復雜的自然地形，甚至能在光滑的表面上倒立行走。因此，將多足昆蟲的行為學研究成果，融入到步行機器人的結構設計與控制中，開發具有卓越移動能力的六足仿生機器人，對于足式移動機器人技術的研究與應用具有重要的理論和現實意義。
六足仿生機器人地形適應能力強，具有冗余肢體，可以在失去若干肢體的情況下繼續執行一定的工作，適合擔當野外偵查、水下搜尋以及太空探測等對自主性、可靠性要求比較高的工作。
關鍵詞：六足機器人，適應能力強，結構設計
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