液壓機械手握力的軟抓取控制設計說明書
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- 液壓機械手握力的軟抓取控制設計說明書,做個設計競賽什么的都能用，側重于機械液壓檢測控制等技術的綜合隨著科學技術的發展和生產實踐的需要, 不僅要求搬運機器人能進行握力不變的剛性抓取, 而且能實現握力可控制的軟抓取。在國內外各種機械手研制中, “ 軟抓取” 是一個令人感興趣的課題。本文介紹我們研制的具有二個自由度（提升和抓取）的液壓機械手。它能對不同重量的物體（ 小至一個空火柴盒, 大至100N的鐵塊） 進行軟抓取。該液壓機械手的電液伺服驅動系統為:極化式雙向比例電磁鐵一伺服轉閥一液壓缸系統, 具有體積小、輸出力大、靈敏度高、工作可靠、價格低的特點, 很適合小型械手上使用。
2.設計方案
2.1液壓機械手結構
液壓機械手的結構圖1為液壓機械手的結構原理簡圖。采用兩套電液伺服系統分別控制機械手的提升和抓取。抓取缸活塞桿位移通過彈簧、滑塊和連桿機構控制手爪的夾持力, 手爪為平行夾持型, 手爪板可以更換, 以便抓取不同形狀的物體...
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