開題報告一焊接機械手的結構設計
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- 開題報告-焊接機械手的結構設計
業設計（論文）綜述
背景和研究意義:
機器人的機械設計與一般的機械設計相比，既具有類似性，又有其獨特性。從機構學的角度來看，機器人的機械結構可看作是一系列連桿通過旋轉關節、移動關節連接起來的開式運動鏈。 與一般機構相比，機器人的開鏈結構型式具有靈巧性和空間可達性等，但由于開鏈式結構實際上是一系列懸臂桿件串聯而成的，機械誤差和彈性變形的累計，影響機器人的剛度和精度。因此，機器人的機械設計既要滿足強度要求，又要考慮剛度和精度。另一方面，機器人的機械結構，特別是關節傳動系統，是整個機器人伺服系統中的一個組成部分，無論是結構的緊湊性、靈巧性，還是在運動時的穩定性、快速性等伺服性能，都比一般機構有更高的要求。
對焊接機械手的結構設計進行研究，目的是尋找在不同要求下最優的機械結構，以最大效益的滿足生產需要。
國內外相關研究情況:
點焊機器人雖然有多種結構形式，但大體上都可以分為3大組成部分，即機器人本體、點焊焊接系統及控制系統。目前應用較廣的點焊機器人，其本體形式為直角坐標簡易型及全關節型。前者可具有1～3個自由度，焊件及焊點位置受到限制；后者具有5～6個自由度，能在可到達的工作區間內任意調整焊鉗姿態，以適應多種形式結構的焊接。
焊接機器人基本上都屬于電動機驅動的工業機器人、液壓驅動的工業機器人這兩類工業機器人，弧焊機器人大多采用電動機驅動機器人，因為焊槍重量一般都在10kg以內。點焊機器人由于焊鉗重量都超過35kg。也有采用液壓驅動方式的，因為液壓驅動機器人抓重能力大，但大多數點焊機器人仍是采用大功率伺服電動機驅動，因它成本較低，系統緊湊。工業機器人是由機械手、控制器、驅動器和示教盒 4 個基本部分構成。對于電動機驅動機器人，控制器和驅動器一般裝在一個控制箱內，而液壓驅動機器人，液壓驅動源單獨成一個部件，現分別簡述如下：...
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