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物料搬運機械手設(shè)計

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更新時間：2017-05-27
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機械手設(shè)計目錄

1 緒論 1
1.1 選題背景 1
1.2 設(shè)計目的 1
1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢 2
1.4 設(shè)計原則 3
2 設(shè)計方案的論證 3
2.1 機械手的總體設(shè)計 3
2.1.1 機械手總體結(jié)構(gòu)的類型 3
2.1.2 設(shè)計具體采用方案 4
2.1.3 機械手三維圖總體分析 5
2.2 機械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計 6
2.2.1 機械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求 6
2.2.2 設(shè)計具體采用方案 7
2.3 機械手手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計 8
2.3.1 機械手手臂的設(shè)計要求 8
2.3.2 設(shè)計具體采用方案 9
2.4 機械手腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計 10
2.4.1 機器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求 10
2.4.2 設(shè)計具體采用方案 11
2.5 機械手末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計 11
2.5.1 機械手末端執(zhí)行器的設(shè)計要求 11
2.5.2 機器人夾持器的運動和驅(qū)動方式 12
2.5.3 機器人夾持器的典型結(jié)構(gòu) 13
2.5.4 設(shè)計具體采用方案 13
2.6 工業(yè)機器人常用的傳動機構(gòu)形式 14
2.6.1 工業(yè)機器人傳動機構(gòu)設(shè)計應(yīng)注意的問題 17
2.6.2 設(shè)計具體采用方案 18
2.7 機械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計 19
2.7.1 機器人各類驅(qū)動系統(tǒng)的特點 19
2.7.2 工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)的選擇原則 19
2.7.4 機器人氣動驅(qū)動系統(tǒng) 21
2.7.5機器人電動驅(qū)動系統(tǒng) 23
2.7.6 設(shè)計具體采用方案 25
2.8 機器人手臂的平衡機構(gòu)設(shè)計 25
2.8.1 機器人平衡機構(gòu)的形式 26
2.8.2 設(shè)計具體采用的方案 26
3 理論分析和設(shè)計計算 27
3.1 液壓傳動系統(tǒng)設(shè)計計算 27
3.1.1 確定液壓系統(tǒng)基本方案 27
3.1.2 擬定液壓執(zhí)行元件運動控制回路 28
3.1.3 液壓源系統(tǒng)的設(shè)計 28
3.1.4 繪制液壓系統(tǒng)圖 28
3.1.5 確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù) 29
3.1.6 計算和選擇液壓元件 34
3.1.7 液壓系統(tǒng)性能的驗算 36
3.2 電機選型有關(guān)參數(shù)計算 36
3.2.1 有關(guān)參數(shù)的計算 36
3.2.2 電機型號的選擇 39
總結(jié) 41
參考文獻 42
致謝 43...

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