四自由度圓柱坐標機器人機械手臂設計
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- 四自由度圓柱坐標機器人機械手臂設計目 錄
摘 要 ⅰ
Abstract ⅱ
第一章 引 言 1
1.1 工業機器人 1
1.1.1 工業機器人的概念及特點 1
1.1.2 工業機器人的組成 1
1.1.3 國內外發展狀況 2
1.2 研究內容 2
1.2.1 研究方法 2
1.2.2 研究成果 2
1.3研究意義 2
第二章 機構結構設計 4
2.1 設計分析及方案擬定 4
2.1.1 設計要求 4
2.1.2 設計流程 5
2.1.3 方案擬定 5
2.2 主要結構件設計 6
2.2.1旋轉平臺結構 6
2.2.2滾珠絲杠結構 7
2.2.3中間連接器 9
2.2.4外殼設計 11
2.3受載變形校核 11
第三章 傳動機構設計 13
3.1腰部轉動 13
3.1.1減速器選擇 13
3.1.2伺服電機選擇 14
3.1.3傳動法蘭盤設計 15
3.2豎直平移 16
3.2.1滾珠絲杠及螺母選擇 16
3.2.2伺服電機選擇 18
3.2.3聯軸器選擇 19
3.3水平平移 20
3.3.1滾珠螺母絲杠選擇 21
3.3.2伺服電機選擇 21
3.3.3聯軸器選擇 22
3.4手臂末端操縱器旋轉 23
3.4.1伺服電機選擇 23
3.4.2減速器選擇 24
第四章 輔助機構設計 25
4.1 坦克鏈線路設計 25
4.2 機構零點設計 26
第五章 總結與展望 28
5.1 總結 28
5.2 展望 28
參考文獻 30
致謝 31
附錄...
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