PUMA560機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
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摘 要：采用D-H坐標(biāo)系對(duì)機(jī)器人Puma560建立個(gè)關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系并獲取D-H參數(shù)，并 對(duì)其運(yùn)動(dòng)建立數(shù)學(xué)模型用matlab編程對(duì)其求位姿正逆解及雅克比矩陣， catia對(duì)Puma560建模三維模型。
關(guān)鍵詞：Puma560正逆解；雅克比矩陣；Matlab
1. 引 言
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)包括正向運(yùn)動(dòng)學(xué)，即給定機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量，計(jì)算機(jī)器人末端的位置姿態(tài)；逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)即已知機(jī)器人末端的位置姿態(tài)，計(jì)算機(jī)器人對(duì)應(yīng)位姿的全部關(guān)節(jié)變量。一般正向運(yùn)動(dòng)學(xué)的解是唯一和容易獲得的，而逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)往往有多個(gè)解而且分析更為復(fù)雜。機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)分析是運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制中的重要問題，但由于機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)問題的復(fù)雜性和多樣性，無法建立通用的解析算法。機(jī)構(gòu)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題實(shí)際上是一個(gè)非線性超越方程組的求解問題，其中包括解的存在性、唯一性及求解的方法等一系復(fù)雜問題。本文主要通過最基本分析方法對(duì)Puma560機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行分析，包括運(yùn)動(dòng)的位置和姿態(tài)的正、逆解，及其運(yùn)動(dòng)的雅克比矩陣的求解。
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