機械手畢業設計說明書
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- 摘要
在當今大規模的制造業中，企業為提高生產效率，保障產品質量，普遍重視生產過程的自動化程度，工業機械手作為自動化生產線上的重要成員，逐漸被企業認同并采用。工業機械手的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家的工業自動化水平。目前，工業機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重要性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取試教在線的方式。
本文將設計一臺四自由度的工業機械手，用于給沖壓設配運送物料。首先，本文將設計工業機器人的底座、手、手腕、臂部等結構。然后選擇合適的傳動方式，驅動方式，搭建工業機器人的結構平臺。在此基礎上，本文將設計該機械手的控制系統，包括數據采集卡和伺服放大器的選擇，反饋方式和反饋元件的選擇，端子板電路的設計以及控制軟件的設計，重點加強控制軟件的可靠性和機械手運行的安全性。最終實現目標包括：關節的伺服控制和制動問題實時的檢測機械手的各關節的運動情況，機械手的示教編程和在線修改程序，設置參考點和回參考點。
關鍵詞：機械手；示教編程；伺服；制動...
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