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模塊化機器人設計
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  • 模塊化機器人設計
  • 模塊化機器人設計1.1發展背景
    從理論上來講，機器人是一種柔性設備，它能通過編程來適應新的工作，然而實際應用中很少使用這種情況。但傳統的機器人都是根據特定的應用范圍來開發的，雖然對那些任務明確的工業應用來講，這種機器人已經足夠滿足實際需要了，然而由于市場全球化的競爭，機器人的應用范圍要求越來越廣，而每種機器人的構形僅能適應一定的有限范圍。隨著機器人應用在廣度和深度上的發展，人們希望在簡化機器人設計、減少結構構件和降低機器人成本的同時，增強機器人系統性能，增加機器人功能和結構的多樣性，所以在機器人學研究領域出現了可重構機器人的研究。可重構機器人是由功能簡單而具有一定感知能力的模塊化機器人有機連接而成。通常由一套具有不同尺寸和性能特征的模塊組成，通過這些模塊能快速裝配出最適用于完成給定任務的機器人，以適應不同的工作環境和工作任務的要求。這種組合并非簡單的機械組合，還包括控制系統的重組。
    1.2國內外現狀
    國外的第一臺可重構機器人樣機誕生于1988 年, 它是由美國卡內基梅隆大學機器人研究所研制的可重構模塊化機械手系統( RMMS) .RMMS 不僅實現了機械結構的重構, 而且從電子硬件、控制算法、軟件等方面實現了可重構, 在RMMS 的基礎上Khosla 等又做了進一步的研究工作. 通過對機器人機械結構、軟件算法、通信...
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