四自由度取放料機械手設計說明書
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本篇論文僅供參考，切勿抄襲！給大家提供一個思路，謝謝。通過對機械設計制造及其自動化專業大學本科四年的所學知識進行整合，對上下料機械手各部分機械結構和功能的論述和分析，設計了一種關節形式的數控機床上下料機械手。重點針對機械手的腰座、手臂、手爪等各部分機械結構進行了詳細的設計。具體進行了機械手的總體設計，腰座結構的設計，機械手手臂結構的設計，機械手腕部的結構設計，兩種末端執行器（手爪）的結構設計，機械手的機械傳動機構的設計，機械手驅動系統的設計。達到了設計的預期目標。
關鍵詞：機械手，液壓伺服定位，四自由度
ABSTRACT
Integrate the knowledge of the past four years’ of undergraduate course of Machine, discuss and analysis the each part and function of manipulator; design a kind of cylinderical coordinate manipulator used to pack and unload work piece for CNC machine tools. In particular, made the detailed design about base, arm, and end effector and the control system etc. including Total design, waist’s construction design, the arm’s construction design, the wrist’s construction design, the end effector’s construction design, and the drive system of manipulator. the design of the manipulator has come to the anticipant object.
Key ways: Manipulator,Hydraulic servo control,Four degerrs of freedom
目 錄
摘要………………………………………………………………………………………… i
Abstract……………………………………………………………………………………ii
第1章 緒論………………………………………………………………………………3
1.1 選題背景……………………………………………………………………………3
1.2 設計目的……………………………………………………………………………3
1.3 國內外研究現狀和趨勢……………………………………………………………4
1.4 設計原則……………………………………………………………………………4
第2章 設計方案的論證………………………………………………………………5
2.1機械手的總體設計…………………………………………………………………5
2.1.1 機械手總體結構的類型…………………………………………………………5
2.1.2 設計具體采用方案………………………………………………………………6
2.2機械手腰座結構的設計……………………………………………………………6
2.2.1 機械手腰座結構的設計要求……………………………………………………7
2.2.2 設計具體采用方案………………………………………………………………7
2.3機械手手臂結構的設計……………………………………………………………8
2.3.1 機械手手臂的設計要求…………………………………………………………8
2.3.2 設計具體采用方案………………………………………………………………9
2.4工業機器人腕部的結構……………………………………………………………10
2.4.1機器人手腕結構的設計要求……………………………………………………10
2.4.2設計具體采用方案………………………………………………………………11
2.5機械手末端執行器（手爪）的結構設計…………………………………………11
2.5.1機械手末端執行器設計要求 …………………………………………………11
2.5.2 機器人夾持器的運動和驅動方式……………………………………………12
2.5.3機器人夾持器的典型結構………………………………………………………12
2.5.4設計具體采用方案………………………………………………………………13
2.6機械手的機械傳動機構的設計……………………………………………………13
2.6.1工業機器人傳動機構設計應注意的問題………………………………………13
2.6.2工業機器人常用的傳動機構形式………………………………………………14
2.6.3 設計具體采用方案……………………………………………………………17
2.7機械手驅動系統的設計……………………………………………………………17
2.7.1機器人各類驅動系統的特點……………………………………………………17
2.7.2工業機器人驅動系統的選擇原則………………………………………………18
2.7.3機器人液壓驅動系統……………………………………………………………18
2.7.4機器人氣動驅動系統……………………………………………………………19
2.7.5 機器人電動驅動系統…………………………………………………………20
2.7.6 設計具體采用方案……………………………………………………………23
2.8機器人手臂的平衡機構設計………………………………………………………23
2.8.1 機器人平衡機構的形式………………………………………………………23
2.8.2 設計具體采用的方案…………………………………………………………24
第3章 理論分析和設計計算…………………………………………………………25
3.1液壓傳動系統設計計算……………………………………………………………25
3.1.1 確定液壓系統基本方案………………………………………………………25
3.1.2 確定液壓系統的主要參數……………………………………………………25
3.1.3 計算和選擇液壓元件…………………………………………………………28
3.2電機選型有關參數計算……………………………………………………………29
3.2.1 有關參數的計算………………………………………………………………29
3.2.2 電機型號的選擇………………………………………………………………30
結論……………………………………………………………………………………33
參考文獻………………………………………………………………………………34
致謝……………………………………………………………………………………36
附錄……………………………………………………………………………………37
...
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