智能機器人跨專業公選實驗指導書
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第一篇 機器人控制電路基礎
一、復位電路
任何單片機在工作之前都要有個復位的過程，復位是什么意思呢？它就象是我們上課之前打的預備鈴。預備鈴一響，大家就自動地從操場、其它地方進入教室了，在這一段時間里，是沒有老師干預的，對單片機來說，是程序還沒有開始執行，是在做準備工作。顯然，準備工作不需要太長的時間，復位只需要5ms的時間就可以了。如何進行復位呢？只要在單片機的RST引腳上加上高電平，就可以了，按上面所說，時間不少于5ms。為了達到這個要求，可以用很多種方法，這里提供一種供參考，見圖1。
這種復位電路的工作原理是：通電時，電容兩端相當于是短路，于是RST引腳上為高電平，然后電源通過電阻對電容充電，RST端電壓慢慢下降，降到一定程序，即為低電平，單片機開始正常工作。
二、晶振電路
單片機是一種時序電路，必須提供脈沖信號才能正常工作，在單片機內部已集成了振蕩器，使用晶體振蕩器，接18、19腳。只要買來晶振，電容，連上就可以了，按圖2接上即可。
三、機器人驅動芯片AS611
圖3是機器人驅動芯片AS611與51單片機連接的電路原理圖
AS611內部包含4通道邏輯驅動電路，其額定工作電流為1A，最大可達1.5A，Vss電壓最小4.5V，最大可達36V；Vs電壓最大值也是36V。下表是其使能、輸入引腳和輸出引腳的邏輯關系（電路按圖3連接）：
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