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工業機器人遙操作控制系統設計
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  • 工業機器人遙操作控制系統設計

    摘要
    隨著科技的發展，機器人越來越廣泛的應用于工業和生活。本課題是工業機器人遙操作控制系統設計之嵌入式伺服控制器的設計，通過對上位機命令和反饋信號的處理，實現對其進行有線遙控及運動軌跡的示教再現。
    本設計主要由硬件設計和軟件設計兩方面組成。在硬件方面，微處理器采用TI公司的MSP430系列超低功耗的混合信號控制器MSP430F449，采用CAN總線與上位機通訊，并經過隔離放大信號實現對驅動器的控制并采集光電編碼器反饋的信號。軟件部分也主要包括主程序，總線通訊程序和自動控制程序等。
    本設計綜合了多方面的專業知識，利用嵌入式系統發展了機器人的控制性能，用硬件實現控制算法，同時完成任務的合理調度、實時控制和通信功能，促進機器人和工業的全面接軌。

    關鍵詞：工業機器人；控制器；嵌入式

    目錄
    1 緒論 1
    1.1機器人和機器人學 1
    1.2 機器人的分類 1
    1.3 工業機器人的發展 2
    2　設計概述 8
    2.1 工業機器人的基本組成 8
    2.2 機器人的自由度 10
    2.3課題組總框架 10
    2.4控制器的功能及設計思路 11
    3 硬件設計與選型 13
    3.1 MPS430單片機概述 13
    3.2 CAN總線接口設計 16
    3.3光電編碼器的反饋信號 35
    3.4伺服驅動器的控制 38
    4 系統軟件設計 44
    4.1MSP430集成開發調試環境 44
    4.2主程序設計 45
    4.3 CAN總線通訊程序設計 47
    5 設計總結 50
    參考文獻 52
    致謝 54
    附錄一(設計組總框圖) 55
    附錄二(本設計原理圖) 56
    附錄三(外文文獻翻譯) 57

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