基于STEWART并聯機構的高頻試驗臺研究
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- 基于STEWART并聯機構的高頻試驗臺研究，本文研究的高頻試驗臺結構能夠克服Stewart并聯機構頻率低的缺點，使試驗臺能夠達到較高的頻率，滿足某些系統的高頻要求。
本文首先介紹了高頻試驗臺的結構進行，了解其結構特點，確定機構參數。在機構分析的基礎上進行運動學分析，求解液壓缸的位置反解和正解、速度和加速度，得到了上平臺的廣義速度與液壓缸速度之間的Jacobian矩陣，為進行動力學分析打下了基礎。
本文采用簡潔高效的Kane方法建立動力學模型。首先根據構件之間的運動關系求得了各個運動構件的Jacobian矩陣，然后得到了運動構件的速度對于廣義速度的偏速度和偏角速度，這是求解Kane方程的基礎。然后得出主動力和慣性力在廣義速度方向上的廣義主動力和廣義慣性力，最后根據Kane方程得出多體系統動力學方程。編寫了M程序進行多剛體系統動力學的運算。
在ADAMS仿真軟件中建立機構的參數化模型，進行運動學和動力學的仿真，并與理論分析的結果進行對比，驗證了模型和理論分析的可靠性。
最后對機構的工作空間和奇異性進行分析，得到了定姿態位置空間和定位置姿態空間，為機構的設計提供了基礎。同時也對剛度和固有頻率進行了分析，更進一步的了解了結構的性能。
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