四旋翼無人機畢業設計
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摘 要 I
Abstract II
1 緒論 1
1.1 研究背景及意義 1
1.2 國內外四旋翼飛行器的研究現狀 1
1.2.1國外四旋翼飛行器的研究現狀 1
1.2.2國內四旋翼飛行器的研究現狀 3
1.3 本文研究內容和方法 4
2 四旋翼飛行器工作原理 5
2.1 四旋翼飛行器的飛行原理 5
2.2 四旋翼飛行器系統結構 5
3 四旋翼飛行器硬件系統設計 7
3.1 微慣性組合系統傳感器組成 7
3.1.1 MEMS陀螺儀傳感器 7
3.1.2 MEMS加速度計傳感器 7
3.1.3 三軸數字羅盤傳感器 8
3.2 姿態測量系統傳感器選型 8
3.3 電源系統設計 10
3.4 其它硬件模塊 10
3.4.1 無線通信模塊 10
3.4.2 電機和電機驅動模塊 11
3.4.3 機架和螺旋槳的選型 12
3.4.4 遙控控制模塊 13
4 四旋翼飛行器姿態參考系統設計 14
4.1 姿態參考系統原理 14
4.2 傳感器信號處理 15
4.2.1 加速度傳感器信號處理 15
4.2.2 陀螺儀信號處理 15
4.2.3 電子羅盤信號處理 16
4.3 坐標系 16
4.4 姿態角定義 17
4.5 四元數姿態解算算法 18
4.6 校準載體航向角 26
5 四旋翼飛行器系統軟件設計 28
5.1 系統程序設計 28
5.1.1 姿態參考系統軟件設計 28
5.1.2 PID控制算法設計 29
結論 31
參 考 文 獻 32...
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