六自由度機械手機械設計課程設計說明書
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目錄
一. 設計要求和功能分析 4
二. 基座旋轉機構軸的設計及強度校核 5
三. 液壓泵俯仰機構零件設計和強度校核 8
四. 左右搖擺機構零件設計和強度校核 11
五. 連腕部俯仰機構零件設計和強度校核 14
六. 旋轉和夾緊機構零件設計和強度校核 19
七. 機構各自由度的連接過程 25
八. 設計特色 28
九. 心得體會 28
十. 參考文獻 30
十一. 任務分工 31
十二. 附錄（零件及裝配圖） 31
設計要求
該機械臂用于物流生產線上物品的抓取和易位。整個機械臂安裝在一個回轉支座上，回轉角度范圍為360度；小臂相對于大臂可擺動，擺動范圍為60-120度；小臂末端的手腕也可以擺動，擺動范圍為-60度到+60度；手腕的末端安裝一機械手，機械手具有開閉能力，用于直徑30-45mm工件的抓取，工件長度350mm，重量8kg。
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