機器人控制系統
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- 機器人控制系統設計
張生
天津職業技術師范大學 機械工程學院
摘要：機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規劃能力、動作能力和協同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。機器人的控制系統是機器人的運動控制部件，對機器人的平穩運行起著重要的作用。隨著新的控制算法的應用和電子技術的發展,機器人正朝著高速、高精度、開放化、智能化、網絡化發展,對運動控制系統也提出了更高的要求。機器人控制系統涉及到很多學科，如傳感器技術、人工智能、材料力學、機械傳動、機械制造、動力學、運動學、控制論、電氣工程、自動控制理論、計算機技術、生物、倫理學等諸多方面。隨著機器人功能的日益復雜，如何綜合考慮模塊功能、控制性能要求，設計一個合乎要求的機器人控制系統，將是一項十分有意義的工作。
關鍵詞：機器人控制系統；離線編程；仿真系統；機器人遙操作系統
一、引言
自從人類創造了第一臺機器人以來，機器人就顯示出極大的生命力，多年來機器人技術己經得到迅猛的發展。當今機器人技術的發展趨勢主要有兩個特點：其一，機器人的應用領域不斷擴大，機器人的種類日趨增多；其二...
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