畢業論文機械手設計
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1． 機械部分
1-1 確定機械手的結構及擬定工作原理圖
一、設計要點
1、130，152大炮藥筒壓底工序上，下料機械手完成頂料、抓料、提開、轉腕、下降、放料。
2、手臂行程分為兩個行程：提開和放料：1000mm
3、傳動方式：液壓傳動
4、抓持工件的重量：130、16.15kg ；152、12.48kg
二、傳動方案的確定
1、驅動方式的確定：
該機械手采用的是液壓傳動，它與氣壓傳動相比，能夠有如下優點：
1)能得到較大的輸出力和力矩。
2)液壓傳動滯后現象小，反映較靈敏，傳動平穩，由于氣壓傳動能得到較高的速度，但空氣粘性比油液低，傳動中沖擊較大，不利于精確定位。
3)輸出力和運動速度控制比較容易，輸出力和運動速度在一定的油缸尺寸下，主要決定于油液的壓力和流量，通過調節相應的壓力和流量，能比較方便地控制輸出功率。
4)可達到較高的定位精度，抓重較輕時，采用適宜的緩沖措施和定位方式，但系統的泄漏難以避免，影響工作效率和系統的工作性能。
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