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工業(yè)機(jī)械手全套畢業(yè)設(shè)計(jì)論文
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    摘要
    本文所設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)械手用于搬運(yùn)工件，工件總重30Kg,長50cm,寬30cm，高20cm，臂總長為1.8m。為了增加本機(jī)械手的通用性，在結(jié)構(gòu)盡可能緊湊的情況下，最大限度地使工業(yè)機(jī)械手具有較大的抓取范圍。
    本文主要介紹了工業(yè)機(jī)械手的概念、組成和分類，機(jī)械手的自由度和坐標(biāo)形式、運(yùn)動(dòng)及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。對工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，首先確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式為圓柱坐標(biāo)型，自由度數(shù)為5，接著確定了機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)裝置為液壓缸，然后確定了機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)形式為滑槽杠桿式鉗爪、手腕的結(jié)構(gòu)形式為采用電機(jī)帶動(dòng)腕回轉(zhuǎn)、臂部結(jié)構(gòu)形式采用雙導(dǎo)向桿導(dǎo)向，機(jī)身結(jié)構(gòu)形式為升降缸置于回轉(zhuǎn)缸之上的結(jié)構(gòu)形式，計(jì)算出了夾緊工件所需的驅(qū)動(dòng)力、手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩、手臂伸縮所需的驅(qū)動(dòng)力、手臂俯仰所需的驅(qū)動(dòng)力、手臂升降所需的驅(qū)動(dòng)力和手臂回轉(zhuǎn)所需的驅(qū)動(dòng)力矩。繼而設(shè)計(jì)了工業(yè)機(jī)械手的各個(gè)部分液壓缸的尺寸和結(jié)構(gòu)及各個(gè)部分之間連接與支承部件的結(jié)構(gòu)與尺寸。
    關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)械手，液壓驅(qū)動(dòng)，液壓缸。
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